这个问题今天通过翻语法书，百度百科，还有一些自己做题 阅读的经验 我总结如下:
1.首先形式上最明显，限定先行词和从句不会用逗号隔开，非限有逗号。
2.其次定语从句分类是非限制性定语从句和限制性定语从句（之后我简称限定和非限）。很多人学习英语的习惯就是翻译成中文，其实这在我们专业学习看来是不对的，因为总会有不认识的单词和不清楚的语法点这是很正常的，只要搞清楚句子主干其实就好了，这是题外话，那现在开始具体说。
限定:通常翻译成:“……的”，不可省略
eg: Here is the boy who damaged the vase.这是打碎花瓶的男孩
This is the house we bought last year.这是我们去年买的房子
非限:补充说明，可以省略
My cousin, who is an engineer, went to Europe last week.我的堂兄上周去了欧洲，是一个工程师
We will graduate in July, when we will be free.我们会在七月毕业，那时我们就自由了。
3.引导词
我相信这也是很多人苦恼的一点，我依稀记得我的初中英语老师直接说只能用which引导。当时也还真的信了，想着真的有那么简单的语法点吗？which真是万金油。也只怪自己文化低，没有查阅资料，其实正确的是:引导词也就是关系词的选择 非限和限定的分析方法是一样的 只是需要注意以下的tips:
（1）That是可以引导非限的，这个用法在原版小说与一些美剧中一定是可以看到的，只是这一用法受到了很多语言学家的质疑，所以现在大家的观点都是不能用that.我觉得这个就像我们学习的中文一样吧，真正用起来哪里来的那么多的条条框框，懂得起意思，无大错误就好 但作为应试教育的我们，还是记住不要选that.选which
（2）在限定中先行词做宾语时是可以用who 和whom的 但在非限中是不可以的，只能用whom
（3）非限的先行词可以是一整个句子
Lily left her hometown, which made her parents sad.
我记得在百度百科上看到有答者直接说 在非限中从句的谓语直接用三单，我觉得这一说法是错误的，哪里来的那么绝对 那么不需要思考就填出来的用法喃。
（4）在百科上还看到一个说法是“当先行词是专有名词 物主代词和指示代词修饰时，一般为非限制性”
但在我有限的知识储备所看到的 觉得这完全可以归结到第三类
比如:The novel, which I have read three times, is very touching.
可变成:The novel is very touching, which I have read three times.
PS:我并不是很想去纠结限定和非限的翻译和它们起的作用 比如有的地方会说非限的状语分句作用，并列之类的 我觉得语言学习的最终目的应该是会用 知道了他们的区别 然后知道如何去选择关系词，自己写作文可以用，阅读理解 完型填空会分析 我觉得就足够了。